传感器是什么？

感应器是一种检测装置，它可以感觉到被测量的信息，并且可以把感觉到的信息按照一定的规律转换成电信号或其它所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。

传感器有什么特点？

传感器的特点包括:微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化和网络化。这是实现自动检测和控制的第一步。

传感器有什么用？

传感器的存在和发展使机器人具有触觉、视觉等感觉，使机器人逐渐生动起来。通常根据其基本感知功能分为热敏元件、感光元件、感光元件、感光元件、感光元件、感光元件、湿敏元件、感光元件、放射线感光元件、色敏元件和感光元件等十大类。

常用于测距的传感器类型。

1.超声波测距是一种频率高于2万赫兹的声波，方向性好，穿透能力强，容易获得集中声能，在水中传播距离远。

超声测距原理：

最常用的超声波测距方法是回声检测方法，超声波发射器向某个方向发射超声波，在发射时间的同时计数器开始计时，超声波在空气中传播，途中遇到障碍物表面的障碍物立即反射，超声波接收器收到反射的超声波立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，可以根据计时器记录的时间t计算出发射点与障碍物表面的距离s，即:s=340t/2。

2.激光雷达测距激光测距分为两类。第一个原理大致是光速和往返时间的乘积的一半，即测距仪和被测物体之间的距离。以激光测距仪为例；二是激光位移传感器原理。

激光器的测量方法大致有三种：脉冲法，相位法，三角反射法。测量距离的精度一般在+/-1米左右。此外，这种测距仪的测量盲区一般在15米左右。当三角法用于测量2000mm以下的短距离(工业上称为位移)时，其精度最高可达1um。相位激光器测距一般用于精密测距，其精度一般为毫米级。激光器回波分析法用于远距离测量。

精度远高于超声波，相对价格也相对较高。3.相机测距。

照相机按工作方式分类。

单目摄像头(Monocular)、双目摄像头(Stereo)和深度摄像头(RGB-D)以一定的速度拍摄周围环境，形成连续的视频流。一般的摄像头可以以每秒30秒的速度收集图像，而高速摄像头则比较快。RGB-D原理比较复杂，除了能收集彩色图像外，还能读出每一个像素与摄像头的距离。

单目相机结构简单，成本低廉。本质上是拍照时的场景，在相机的成像平面上留下投影。以二维形式反映三维世界。

双目相机由两个单目相机组成，但已知两个相机之间的距离(称为基线)。我们通过这条基线估计每个像素的空间位置。基线距离越大，可以测量的就越远。双目和多目的的缺点是配置和校准复杂，深度范围和精度受双目基线和分辨率的限制，视觉计算消耗计算资源，需要使用GPU和FPGA设备加速才能实时输出整个图像的距离信息。所以在现有条件下，计算量是双目的主要问题之一。

深度相机，又称RGB-D相机，最大的特点是可以通过红外线结构光或Time-of-Flight(ToF)原理，像激光传感器一样，可以像物体一样主动发射光，接收返回光，测量物体与相机的距离。

目前常用的RGB-D相机还存在测量范围窄、噪音大、视野小、易受阳光干扰、透射材料无法测量等诸多问题。

超声波、激光雷达和相机作为常用的测距传感器，各有优缺点。用户需要根据不同的场景选择合适的产品，有时甚至需要考虑各种传感器的集成，以满足当前的需求。

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