传感器技术是机器人技术可持续发展的重要推动力。随着机器人技术的发展，面对越来越多的特殊信号和环境，对各种传感器提出了更高的要求。同时，希望传感器具有透明、柔软、延展、自由弯曲、折叠、便于携带、可穿戴等特点。随着柔性基材的发展，满足上述趋势特征的柔性传感器应运而生。

压力传感器作为传感器行业的元老，是其领域的重要组成部分。柔性压力传感器具有高灵活性、高灵敏度、高分辨率、快速响应等优异的机械和电气特性，应用广泛。

根据压力传感器的工作机制，大致可以分为压力传感器、电容器、压力传感器等类型。

柔性压力传感器。

根据阻力效果的阻力柔性压力传感器在外力作用下，活性材料变形，内部导电材料的分布和接触状态间接变化，活性材料的阻力定期变化。

与电容式和压电式压力传感器相比，它不需要复杂的传感器结构，功耗低，测试压力范围广，制造工艺简单。可用于医学检查、密封检查、体育锻炼等。市场上已经有智能服装等商业产品，可以通过抵抗变化来监测心跳，预防心脏病等疾病。

基于PDMS矩阵的压力传感器。压力传感器灵敏度高。

结构简单，可穿戴。传感器传感性能好，灵敏度高达0.3kPa-1，响应时间162ms，可用于检测人体关节的运动。

电容柔性压力传感器。

电容柔性压力传感器是基于平行板电容原理的装置，具有灵敏度高、响应快、动态范围广等优点。

近年来，精密电容传感器的发展备受关注。对设备的设计、特点、操作和可能性进行了不同的研究。

柔性能检测3D压力的电容式传感器可以检测正向力或剪切力。当传感器被拉伸或压缩时，传感器的输出会发生变化。传感器由四个压力传感器单元和带导电液体的拉伸传感器单元组成。传感器不仅可以检测压力，还可以显示当前传感器的拉伸。电容器可以知道力，电阻可以知道传感器的拉伸，所以可以补偿传感器的拉伸部分，所以可以应用于有拉伸或压缩的机器人关节。

压力柔性压力传感器

当一些介电材料沿一定方向外部时，内部极化，两个相反的表面产生相反的电荷和潜在的差异，称为正反压效应。根据电介质的压电效应开发的传感器称为压电传感器。

压电材料变形时可以发电，反之亦然。压电材料的这种双重功能为越来越多的应用提供了基础，尤其是可穿戴或植入系统。具体例子包括消费电子产品中的可持续供电和生物医疗设备，如血压传感器。材料科学、力学和制造业的发展使得超薄、柔性和机械伸缩压力设备的结构成为可能。

有一种新型的静态压力测量传感器，它具有纳米线/Graphene的异质结构。与传统的纯纳米线或Graphene基压电压传感器相比，该装置可以测量静压，灵敏度可以达到9.4×103kPa，响应时间可以降低到57毫秒。该压力传感器广泛应用于电子皮肤和可穿戴设备。

近十年来，柔性可穿戴传感器设备的研究发展迅速。随着智能机器人和可穿戴电子设备的蓬勃发展，各种基于柔性压力传感器的新设备的研究也在迅速发展，未来柔性传感器技术将发挥越来越重要的作用。

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