近几年来，工业机器人的应用范围不断扩大，在金属成形、铸造、冶金等许多工业制造领域，机器人正在繁忙的工作中出现，但随着工艺标准的提高，越来越多的制造过程仅仅依靠工业机器人传统的位置控制是很难胜任的。例如：精密零件的柔性装配，不协调的复杂曲面的磨削，特别是不协调的复杂曲面的磨削应用，传统的位置控制方法可能会由于不协调的工件所产生的位置误差而导致系统瞬间过载，造成工件或机器人的损坏。为了满足复杂环境下的工作要求，需要对机械臂的受力进行有效的控制，即在约束位置上对末端执行器与环境的接触力进行控制，为有效地实现复杂机械臂的受力控制，降低风险成本，需要对机械臂的受力控制系统进行半实物仿真验证。

    基于末端力传感器及相关模型的灵思创奇六自由度机器人半实物实验平台，可以帮助用户快速实现机械手的笛卡尔空间拖动，以及机械手与接触物平面法向力恒定和变力跟踪输出，快速验证和发展机械手控制算法。

    机械手端部恒力打磨。

    注：法向期望力与电子称值的偏差较小：

    其原因是：在秤的水平面移动时，有水平方向的摩擦力会影响秤的读数，当秤静止时，电子称读数与力传感器z的数值方向一致。实施步骤：

    六维力传感器的标定与解耦，力传感器下部工具重力的实时补偿，以及力传感器自身零偏零漂的处理。重量器可直接测量，在力传感器坐标系中需要多次测量，并进行数据处理。其后才能知道刀头与环境接触时的受力情况，为刀头进行力控打磨和抛光等做准备。

    法向力与水平线轨迹的力平衡混合控制。通过样条曲线拟合型值点进行轨迹规划，然后对样条曲线路径进行速度规划(即确定通过型值点的速度)。力控制是指当工具与外界没有接触时，不对其进行控制，以及在磨削面进行力控制时，对其进行直接力控制。联机调试控制面板如下：法向力可实时编辑修改，质量弹簧模型的刚度也可通过工具实时修改，其他参数的修改，以及可变量的监控暂不添加到控制面板中。

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